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楼主
发表于 2021-11-3 17:34:03
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apm实现外部定位
看了很多基于PX4实现外部定位的
请问基于APM实现无GPS的外部定位的话，参数要改哪些
目前改了这些
1.EK2_GPS_TYPE 1->3
2.GPS_TYPE 5->0
3.COMPASS_USE 1->0
COMPASS_USE 2 1->0
COMPASS_USE 3 1->0
4.MAG_ENABLE 1->0
现在已知飞控已经收到了视觉估计信息，但是mavros没有发布local_position_pose(echo 了一下 啥也没有)
征求大佬们的意见
chasing已获得悬赏 4 阿木币最佳答案
mavlink 接收， 然后顺藤摸瓜，查看所关心变量的走向。https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/117417756?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163602227016780274173283%2522%2 ...
chasing
发表于2021-11-04
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沙发
发表于 2021-11-4 08:51:32
阿木实验室Z系列无人机 我看是用的ardupilot代码的 还有T265 肯定是要用mavros/dronekit之类的东西的 然后官方wiki：https://ardupilot.org/dev/docs/ros-slam.html 也有讲呢
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板凳
发表于 2021-11-4 14:10:59
查看mavlink inspector消息就行， 看看有没有local position. 再不行就在源码中找下数据是否有融合给ekf. 貌似官网也有较为详细的流程
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地板
楼主|
发表于 2021-11-4 14:54:32
chasing 发表于 2021-11-4 14:10
查看mavlink inspector消息就行， 看看有没有local position. 再不行就在源码中找下数据是否有融合给ekf. ...
看了一下 只有vision_position_estimate 没有local position 应该是没有融合给ekf
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5#
楼主|
发表于 2021-11-4 14:55:43
风帆 发表于 2021-11-4 08:51
阿木实验室Z系列无人机 我看是用的ardupilot代码的 还有T265 肯定是要用mavros/dronekit之类的东西的 然 ...
我就是照着wiki做的， 因为固件版本不同没有MAG_ENABLE
我们之前的参数是GPS定xy ，定高用的是雷达，偏航用的是罗盘，不知道这些是不是也得改
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6#
楼主|
发表于 2021-11-4 15:04:08
chasing 发表于 2021-11-4 14:10
查看mavlink inspector消息就行， 看看有没有local position. 再不行就在源码中找下数据是否有融合给ekf. ...
能稍微指点一下 看哪部分源码吗 想省一下时间
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7#
发表于 2021-11-4 18:38:07
15843031830 发表于 2021-11-4 15:04
能稍微指点一下 看哪部分源码吗 想省一下时间
mavlink 接收， 然后顺藤摸瓜，查看所关心变量的走向。https://blog.csdn.net/qq_1539013 ... 1018.2226.3001.4450
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